Start Projekty Inne Sterowane rami? robota - Praca dyplomowa

Partnerzy

www.prototypy.com

helion

www.elektroda.pl

www.zestawyuruchomieniowe.pl

Kredyty Gdynia

Translate this



Sterowane rami? robota - Praca dyplomowa PDF Drukuj
Ocena użytkowników: / 19
SłabyŚwietny 
piątek, 01 października 2010 18:28

Ramie_robota_maleProjekt wykonywany by? na Politechnice Gda?skiej na wydziale Elektrotechniki i Automatyki jako temat in?ynierskiej pracy dyplomowej. Tematem pracy by?o zaprojektowanie, wykonanie i uruchomienie sterowanego ramienia robota poruszanego za pomoca silnikw krokowych i sterowanego za pomoca mikroprocesora ATmega128.


Rami? robota wykonane zosta?o z aluminium. Jedynie jedna z osi nap?dowych zrobiona by?a z pr?ta stalowego. Do poruszania ramieniem wykorzystane zosta?y silniki krokowe unipolarne i bipolarne. Do sterowania silnikami zaprojektowano i wykonano sterownik opisany  TUTAJ Przeniesienie nap?du odbywa si? za pomoc? stalowych k? z?batych, aluminiowych k? z?batych i wsp?pracuj?cych z nimi paskw z?batych. Wszystkie osie s? obustronnie ?o?yskowane za pomoc? ?o?ysk kulkowych. Do sterowania silnikami wykorzystano uk?ad ULN2803 (dla silnikw unipolarnych) i L293D (dla silnikw bipolarnych). Oba uk?ady sterowane s? bezpo?rednio przez procesor ATmega128. Do procesora pod??czone s? rwnie? czujniki kra?cowe ograniczaj?ce zakres ruchu ramienia. Ca?o?? zasilana jest z transformatora toroidalnego 230V/18V. Wykonany zosta? rwnie? zasilacz z 6 niezale?nymi stopniami wyj?ciowymi regulowanymi w zakresie 12-24V (1,5A) dodatkowo zamontowano zasilacz 5V (1A) do zasilania procesora i uk?adw logicznych. Zasilacz zosta? szczegu?owo opisany TUTAJ Ca?o?? sterowana jest za pomoc? pad'a do gier komputerowych. Wykorzystano joysticki potencjometryczne go intuicyjnego i ?atwego sterowania poszczeglnymi ramionami. Poni?ej zdj?cia przedstawiaj?ce wykonane urz?dzenie wizualizacje oraz film przestawiaj?cy dzia?anie ramienia robota.

Dzi?ki pomocy promotora Pana dr. in?. Jaros?awa Guzi?skiego uda?o si? osi?gn?? zamierzone cele za co chcia?em serdecznie podzi?kowa?.

Film z pracy urz?dzenia:

 

Ramie_robota (1)

Ramie_robota (2)

Ramie_robota (3)

Ramie_robota (4)

Ramie_robota (5)

Ramie_robota (6)

Ramie_robota (7)

Ramie_robota (8)

Ramie_robota (9)

Ramie_robota (10)

Ramie_robota (11)

Ramie_robota (12)

Ramie_robota (13)

Ramie_robota (14)

Ramie_robota (15)

Ramie_robota (16)

Ramie_robota (17)

Ramie_robota (18)

Ramie_robota (19)

Ramie_robota (20)

Ramie_robota (21)

Ramie_robota (22)

Ramie_robota (23)

Ramie_robota (24)

Ramie_robota (25)

Ramie_robota (26)

Ramie_robota (27)

Ramie_robota (28)

Ramie_robota (29)

Ramie_robota (30)

Ramie_robota (31)

DataOdwiedzinKomentarze
Suma1216012
Pt. 1520
Cz. 1450
Śr. 1360
Wt. 12120
 

Komentarze  

 
-9 #1 ETI 2010-12-22 10:46
niezle jak na AiE, ale AiR ETI '10 pokaze cos lepszego
Cytować
 
 
0 #2 admin 2010-12-22 12:21
Bardzo ch?tnie zobacz? efekty. Dodam tylko ?e plany budowy by?y znacznie szersze niestety ograniczony bud?et nie pozwoli? na wykonanie wszystkich za?o?e? pocz?tkowych.
Cytować
 
 
0 #3 Hassan 2012-01-14 02:04
hi i am very interested in ur design my bachelor project is a 5DOF robotic arm but controlled with a camera that copies ur real hand movement so my big concern was the motor calculations (Torque) so could you please tell me what program u used i was going to use solidworks but if there's a better way it will be good also i'll use servo motors not stepper
Thanks a lot
Cytować
 
 
0 #4 admin 2012-01-14 08:32
Hi, it was special project so i must to use stepper motors. I knew that servos will be better for robot arm but I used stepper motors becouse it's more difficult and more interesting :)
Whole arm was projecting in Autodesk programs: AutoCAD and Inventor.
For calculating torque I used special made Excel sheet. The main direction in calculating is to find main torque in part of Your arm recalculat it using the transmission (if it used), then we have minimum torque for motor. The last thing is to multiply this motor torque by 10. Why 10? I found this value experimentally. In result we have minimum static torque for motor.
Cytować
 
 
+1 #5 Hassan 2012-01-15 01:42
Thanks a lot
Cytować
 
 
0 #6 ApogeuM 2012-01-29 18:18
Cytować
 
 
0 #7 admin 2012-01-29 20:23
Cytować
 
 
0 #8 ApogeuM 2012-02-15 10:54
Cytować
 
 
0 #9 David 2012-02-27 02:50
Cytować
 
 
0 #10 admin 2012-02-27 08:04
Bardzo mi?o mi to s?ysze?.
Silnik krokowy bipolarny to 42BYGH 118-01B
Silnik krokowy unipolarny 35BY 48B09
Znajdziesz je na stronie www.silniki.pl
Cytować
 

Dodaj komentarz


Kod antysapmowy
Odśwież

Licznik

Artyku? przeczytano: 12175

Sonda

Sk?d wiesz o www.mikrokontrolery.org
 

Statystyka

Użytkowników : 1
Artykułów : 28
Zakładki : 1
Odsłon : 399487

Facebook

Logowanie



www.mikrokontrolery.org, Powered by Joomla! Designed by SiteGround web hosting