Start Projekty Inne Sterowane ramię robota - Praca dyplomowa

Partnerzy

 

www.prototypy.com

helion

www.elektroda.pl

www.zestawyuruchomieniowe.pl

Kredyty Gdynia

Translate this



Sterowane ramię robota - Praca dyplomowa PDF Drukuj
Ocena użytkowników: / 19
SłabyŚwietny 
piątek, 01 października 2010 18:28

Ramie_robota_maleProjekt wykonywany był na Politechnice Gdańskiej na wydziale Elektrotechniki i Automatyki jako temat inżynierskiej pracy dyplomowej. Tematem pracy było zaprojektowanie, wykonanie i uruchomienie sterowanego ramienia robota poruszanego za pomoca silników krokowych i sterowanego za pomoca mikroprocesora ATmega128.


Ramię robota wykonane zostało z aluminium. Jedynie jedna z osi napędowych zrobiona była z pręta stalowego. Do poruszania ramieniem wykorzystane zostały silniki krokowe unipolarne i bipolarne. Do sterowania silnikami zaprojektowano i wykonano sterownik opisany  TUTAJ Przeniesienie napędu odbywa się za pomocą stalowych kół zębatych, aluminiowych kół zębatych i współpracujących z nimi pasków zębatych. Wszystkie osie są obustronnie łożyskowane za pomocą łożysk kulkowych. Do sterowania silnikami wykorzystano układ ULN2803 (dla silników unipolarnych) i L293D (dla silników bipolarnych). Oba układy sterowane są bezpośrednio przez procesor ATmega128. Do procesora podłączone są również czujniki krańcowe ograniczające zakres ruchu ramienia. Całość zasilana jest z transformatora toroidalnego 230V/18V. Wykonany został również zasilacz z 6 niezależnymi stopniami wyjściowymi regulowanymi w zakresie 12-24V (1,5A) dodatkowo zamontowano zasilacz 5V (1A) do zasilania procesora i układów logicznych. Zasilacz został szczegułowo opisany TUTAJ Całość sterowana jest za pomocą pad'a do gier komputerowych. Wykorzystano joysticki potencjometryczne go intuicyjnego i łatwego sterowania poszczególnymi ramionami. Poniżej zdjęcia przedstawiające wykonane urządzenie wizualizacje oraz film przestawiający działanie ramienia robota.

Dzięki pomocy promotora Pana dr. inż. Jarosława Guzińskiego udało się osiągnąć zamierzone cele za co chciałem serdecznie podziękować.

Film z pracy urządzenia:

 

 

 

Ramie_robota (1)

Ramie_robota (2)

Ramie_robota (3)

Ramie_robota (4)

Ramie_robota (5)

Ramie_robota (6)

Ramie_robota (7)

Ramie_robota (8)

Ramie_robota (9)

Ramie_robota (10)

Ramie_robota (11)

Ramie_robota (12)

Ramie_robota (13)

Ramie_robota (14)

Ramie_robota (15)

Ramie_robota (16)

Ramie_robota (17)

Ramie_robota (18)

Ramie_robota (19)

Ramie_robota (20)

Ramie_robota (21)

Ramie_robota (22)

Ramie_robota (23)

Ramie_robota (24)

Ramie_robota (25)

Ramie_robota (26)

Ramie_robota (27)

Ramie_robota (28)

Ramie_robota (29)

Ramie_robota (30)

Ramie_robota (31)

DataOdwiedzinKomentarze
Suma1191611
So. 2140
Pt. 2040
Cz. 19160
Śr. 1850
 

Komentarze  

 
-9 #1 ETI 2010-12-22 10:46
niezle jak na AiE, ale AiR ETI '10 pokaze cos lepszego
Cytować
 
 
0 #2 admin 2010-12-22 12:21
Bardzo chętnie zobaczę efekty. Dodam tylko że plany budowy były znacznie szersze niestety ograniczony budżet nie pozwolił na wykonanie wszystkich założeń początkowych.
Cytować
 
 
0 #3 Hassan 2012-01-14 02:04
hi i am very interested in ur design my bachelor project is a 5DOF robotic arm but controlled with a camera that copies ur real hand movement so my big concern was the motor calculations (Torque) so could you please tell me what program u used i was going to use solidworks but if there's a better way it will be good also i'll use servo motors not stepper
Thanks a lot
Cytować
 
 
0 #4 admin 2012-01-14 08:32
Hi, it was special project so i must to use stepper motors. I knew that servos will be better for robot arm but I used stepper motors becouse it's more difficult and more interesting :)
Whole arm was projecting in Autodesk programs: AutoCAD and Inventor.
For calculating torque I used special made Excel sheet. The main direction in calculating is to find main torque in part of Your arm recalculat it using the transmission (if it used), then we have minimum torque for motor. The last thing is to multiply this motor torque by 10. Why 10? I found this value experimentally. In result we have minimum static torque for motor.
Cytować
 
 
+1 #5 Hassan 2012-01-15 01:42
Thanks a lot
Cytować
 
 
0 #6 ApogeuM 2012-01-29 18:18
Bardzo ciekawa konstrukcja. Przyznam, że sam zbieram Sie właśnie do zbudowania podobnej "zabawki" w ramach pracy dyplomowej, ale opartej na klasycznych silnikach komutatorowych. Mam w związku z tym pytanie do bardziej doświadczonego kolegi, gdzie zakupiłeś koła zębate, w oparciu o które zbudowane zostały przekładnie napędowe robota ??? Z góry dziękuję za odpowiedź.
Cytować
 
 
0 #7 admin 2012-01-29 20:23
Wszystkie zębatki zostały zakupione ze strony www.zebatki.com.pl, silniki natomiast z ze strony www.wobit.com.pl, oba zamówienia dotarły w jednej paczce bo obie strony należą do firmy Wobit. Musze przyznać, że to bardzo solidna firma bo pomogli mi w czasie dobrania silników i zębatek
Cytować
 
 
0 #8 ApogeuM 2012-02-15 10:54
Bardzo dziękuję za odpowiedź. Właśnie czegoś takiego szukałem, wybór kół zębatych i pasków mają po prostu ogromny.
Cytować
 
 
0 #9 David 2012-02-27 02:50
Jakie silniki unipolarne i bipolarne wykorzystałeś do tego projektu? Chodzi mi bardziej o ich model. Sam chce zabrać się za takie ramię- dość interesujący temat. Twój projekt wywarł na mnie ogromne wrażenie, jego wykonanie jest świetne!!

Z góry Ci dziękuje za odpowiedź.
Cytować
 
 
0 #10 admin 2012-02-27 08:04
Bardzo miło mi to słyszeć.
Silnik krokowy bipolarny to 42BYGH 118-01B
Silnik krokowy unipolarny 35BY 48B09
Znajdziesz je na stronie www.silniki.pl
Cytować
 

Dodaj komentarz


Kod antysapmowy
Odśwież

Licznik

Artykuł przeczytano: 11929

Sonda

Skąd wiesz o www.mikrokontrolery.org
 

Statystyka

Użytkowników : 1
Artykułów : 28
Zakładki : 1
Odsłon : 388788

Facebook

Logowanie



www.mikrokontrolery.org, Powered by Joomla! Designed by SiteGround web hosting